금붕어 어항

09. SLAM으로 맵 구축하기

2026.09.22 - [분류 전체보기] - 08. SLAM 준비하기 08. SLAM 준비하기2026.09.21 - [분류 전체보기] - 07. LiDAR 센서 붙이기 07. LiDAR 센서 붙이기2026.09.21 - [isaac sim으로 자율주행하기 (2d slam)] - 06. Joint State 06. Joint State2026.09.21 - [isaac sim으로 자율주행하기 (2d slam)] - 05. TF 05.yoo-hk.tistory.com 이어서 SLAM을 해보도록 하겠습니다.우선 가장 간단하게 테스트해보기 위해, slam_toolbox를 이용하겠습니다. 아래 명령어로 설치 여부를 확인합니다.ros2 pkg list | grep slam_toolbox 만약 slam_toolb..

08. SLAM 준비하기

2026.09.21 - [분류 전체보기] - 07. LiDAR 센서 붙이기 07. LiDAR 센서 붙이기2026.09.21 - [isaac sim으로 자율주행하기 (2d slam)] - 06. Joint State 06. Joint State2026.09.21 - [isaac sim으로 자율주행하기 (2d slam)] - 05. TF 05. TF2026.09.21 - [분류 전체보기] - 04. Odometry 04. Odometry2026.09.21 - [isaac sim으yoo-hk.tistory.com 이제 드디어 isaacsim에서 slam을 해볼 시간입니다. 하지만 그 전에, 지금까지 워크스페이스를 하나 만들어 보겠습니다. 8-0. 워크스페이스와 패키지 폴더 구조 만들기# 워크스페이스 생성m..

07. LiDAR 센서 붙이기

2026.09.21 - [isaac sim으로 자율주행하기 (2d slam)] - 06. Joint State 06. Joint State2026.09.21 - [isaac sim으로 자율주행하기 (2d slam)] - 05. TF 05. TF2026.09.21 - [분류 전체보기] - 04. Odometry 04. Odometry2026.09.21 - [isaac sim으로 자율주행하기 (2d slam)] - 03. cmd_vel 구동 03. cmd_vel 구동2026.09.15 - [분류yoo-hk.tistory.com 이어서 Lidar를 붙여보겠습니다. 더보기서빙로봇에 실제로 많이 쓰이는 2D 360도 라이다는 Slamtec RPLidar 계열임. 목록에 있는 것 중엔 **Slamtec RPLida..

06. Joint State

2026.09.21 - [isaac sim으로 자율주행하기 (2d slam)] - 05. TF 05. TF2026.09.21 - [분류 전체보기] - 04. Odometry 04. Odometry2026.09.21 - [isaac sim으로 자율주행하기 (2d slam)] - 03. cmd_vel 구동 03. cmd_vel 구동2026.09.15 - [분류 전체보기] - 02. Clock 설정 02. Clock 설정2026.09.15 - [분류 전yoo-hk.tistory.com이제 Joint State를 추가해보겠습니다. Joint State는 로봇의 각 관절(바퀴 등)이 현재 어느 위치/각도에 있는지를 알려주는 데이터입니다. 지금까지 우리가 만든 TF 트리는 odom → base_footprint 하..

05. TF

2026.09.21 - [분류 전체보기] - 04. Odometry 04. Odometry2026.09.21 - [isaac sim으로 자율주행하기 (2d slam)] - 03. cmd_vel 구동 03. cmd_vel 구동2026.09.15 - [분류 전체보기] - 02. Clock 설정 02. Clock 설정2026.09.15 - [분류 전체보기] - 01. isaac sim에 로봇, 환경 띄우기 Environmyoo-hk.tistory.com이제 odometry까지 정상적으로 나오는 것을 확인했으니, TF를 추가해보겠습니다. TF는 '이 시점에 로봇이 어디 있었는가'를 기하학적으로 표현하는 좌표 변환 체인으로, odometry가 계산한 값을 좌표계 변환 관계로 내보냅니다.따라서 TF가 있어야 로봇이..

04. Odometry

2026.09.21 - [isaac sim으로 자율주행하기 (2d slam)] - 03. cmd_vel 구동 03. cmd_vel 구동2026.09.15 - [분류 전체보기] - 02. Clock 설정 02. Clock 설정2026.09.15 - [분류 전체보기] - 01. isaac sim에 로봇, 환경 띄우기 Environments 에서 " data-og-host="yoo-hk.tistory.com" data-og-source-url="https://yoo-hk.tistory.com/694"yoo-hk.tistory.comcmd_vel이 나오는 것을 확인했으니, 이번에는 odom이 나오도록 Action Graph를 수정해보겠습니다. * 모든 과정에서는 시뮬레이션을 끄고 진행해주셔야 오류가 생기지 않..

03. cmd_vel 구동

2026.09.15 - [분류 전체보기] - 02. Clock 설정 02. Clock 설정2026.09.15 - [분류 전체보기] - 01. isaac sim에 로봇, 환경 띄우기 Environments 에서 " data-og-host="yoo-hk.tistory.com" data-og-source-url="https://yoo-hk.tistory.com/694" data-og-url="https://yoo-hk.tistory.com/694" data-og-image="https://byoo-hk.tistory.com위 포스팅에 이어, 이번에는 cmd_vel을 구동해보도록 하겠습니다. 2번 창에서 노드들을 불러옵니다. : ROS2 Subscribe Twist, Break 3-Vector x2, Diff..

2026.09.15 - [분류 전체보기] - 01. isaac sim에 로봇, 환경 띄우기 Environments 에서 " data-og-host="yoo-hk.tistory.com" data-og-source-url="https://yoo-hk.tistory.com/694" data-og-url="https://yoo-hk.tistory.com/694" data-og-image="https://blog.kakaocdn.net/dna/lTrKL/dJMb89yyluq/AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAOM8D24RMLdrH9k8b1QYQFJXyhIh-4qagLAC1mQ5njKK/img.png?credential=yqXZFxpELC7KVnFOS48ylbz2pIh7yKj8&expires=1790780399&allow_ip=&allow_referer=&signature=EVhKKhMbFkLckHaR5tnFw8OuQQc%3D

01. 환경 띄우기우선 isaac sim을 처음 실행할 경우, 이렇게 네개의 창으로 구성된 빈 화면이 뜨게 된다. 여기서 우선 기존에 있는 환경을 사용할 예정이기 때문에, 2번 창의 Content > Environments 에서 각자 원하는 환경을 불러온다.이때 원하는 환경의 폴더에 진입해 usd 파일을 마우스로 끌어서 1번의 뷰포인트에 드래그하면 된다.필자의 경우 Office 환경에서 진행하고자 한다. 성능에 따라 몇 초~분 후 3번 stage 창에 office가 뜨는데요아래처럼 흰 화면이 나온다고 당황하지 않으셔도 됩니다. 마우스 스크롤 쭉 땡기시면 건물 내로 들어오실 수 있구요 Alt + 마우스 좌클릭시 화면 회전, 스크롤 클릭 후 이동시 이동할 수 있습니다. 밝기가 너무 어둡다..

더보기2026.05.27 - [분류 전체보기] - Jetson Orin NX + RTL8153 USB 이더넷 부팅 화면 미출력 문제 해결이 문제가 해결이 제대로 안됐었다. 1. 칩셋 확인$ lsusb Bus 001 Device 020: ID 0bda:8153 Realtek Semiconductor Corp. RTL8153 Gigabit Ethernet AdapterBus 001 Device 019: ID 0b95:1790 ASIX Electronics Corp. AX88179 Gigabit Ethernet lsusb로 칩셋 정보를 확인하면, RTL8153인 것을 알 수 있다.RTL8153은 re-enumeration 발생으로 인해 USB 버스 리셋을 유발하고, 부팅 초기 디스플레이 초기화와 충돌이 있..